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工业机器人由主体，驱动系统和控制系统组成。身体是框架和执行器，包括手臂，腕部和手，有些机器人具有行走机构。大多数工业机器人具有3〜6个运动自由度，而手腕通常具有1〜3个运动自由度。该驱动系统包括动力装置和用于使致动器产生相应作用的传动机构。
控制系统是根据输入程序向驱动系统和执行器发出指令信号，并进行控制。工业机器人根据其手臂的运动分为四种类型，直角坐标类型的手臂可以沿三个直角坐标移动。手臂的圆柱坐标可以升高和降低，旋转和伸缩运动；手臂的球坐标可以旋转，俯仰和拉伸；关节臂有多个旋转关节。
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工业机器人可以很据执行器的控制功能，工业机器人可分为点配置和连续轨迹。点配置仅控制执行器从一个点到另一点的精确定位，适用于机床的装卸，点焊，一般处理，装卸等。连续履带式可以控制执行器移动根据给定的轨迹，适用于连续焊接和涂覆。
根据程序输入模式，工业机器人分为两种类型：编程输入类型和示教输入类型。编程的输入类型是通过RS232串行端口或以太网和其他通信方法将计算机上准备好的工作程序文件传输到机器人控制柜。
工业机器人示教输入类型的示教方法有两种：一种是操作员使用手动控制器（示教控制盒）将命令信号传输到驱动系统，以便执行器根据所需的动作顺序执行和运动轨迹。
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二是由操作人员直接引导致动器，根据所需的动作顺序和运动轨迹进行练习。在教学过程中，工作程序的信息会自动存储在程序存储器中，当机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检查出相应的信息，并将指令信号发送给驱动机构，以便执行机构可以再现教学的各种动作。
以上为工业机器人分类的小知识，希望能帮助到你。
