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机械手使用过程中的问题是怎样产生的?

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机械手主要由手、运动机构和控制系统三部分组成,是用来抓工件的工具。根据被抓取物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求,有夹紧式、夹紧式、吸附式等多种结构形式。自由度是机器人设计的关键参数,自由度越大,机器人的灵活性越大,通用性越广,结构越复杂。


刀架掉刀的原因可能是:


马鞍车床4.png

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1、架不拧紧刀具。其原因可能是夹爪弹簧压力过小;或者弹簧后面的螺母松了;工具超重;机器人锁定锁不工作。


2、装夹后刀具不能松动。原因可能是松锁弹簧太紧,爪不能缩回,此时我们可以将螺母松开,使最大负荷不超过额定值。


3、换刀具时掉刀。换刀时主轴箱不返回换刀点或换刀点漂移。机械手未稳定就开始拔刀,这会导致换刀时掉刀。此时应当主轴箱应移回换刀点位置,换刀点复位。


机械手主轴和刀库中拔刀动作失败原因可能是:


龙门加工中心4.png

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1、“松刀”传感器开关在换刀过程中发生故障,每一个动作的完成信号由传感器开关发出,只有在前一个动作完成后才能进行下一个动作。第三步是“主轴松动刀”。如果传感器开关没有信号,机器人“拉刀”就不会移动。检查两个传感器开关,信号是否正常。


2、“松刀”电磁阀失效。主轴的“松刀”由电磁阀接通液压缸完成。如果电磁阀发生故障,液压缸将无法进入油中,工具将“松动”。检查主轴的“松刀”电磁阀是否正常工作。


3、机械手系统存在问题,无法建立“拔刀”的条件。原因可能是电机控制电路有问题。检查电机控制电路是否正常。


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